Музей располагается в одноэтажном здании, бывшем купеческом доме конца XIX — начала XX века. 14 августа 1925 года он был открыт при уездном обществе краеведов. Велось активное комплектование фондов, но в годы немецкой оккупации музей был разграблен. Сохранился только один экспонат — чугунная пушка XVII века.
В 1979 году музей вошел в систему Тверского государственного объединенного музея. В 2007 году был произведен капитальный ремонт, а 10 марта 2008 года, в день 65-летия освобождения города от немецкой оккупации, была открыта новая краеведческая экспозиция, рассказывающая об истории края с XIV века до наших дней.
Экспозиция музея состоит из трех разделов, каждый из которых занимает отдельный зал. Первый раздел освещает историю досоветского периода. Здесь представлены экспонаты, рассказывающие об истории возникновения города, его развитии, быте горожан в XIX веке. Второй раздел — «Великая Отечественная война в Бельском крае». Третий раздел экспозиции «Бельский уезд (деревня) в конце XIX — начале XX века» представляет предметы крестьянского быта и крестьянских промыслов.
Сотрудники музея ведут активную экскурсионную и просветительскую работу по пропаганде исторического наследия Бельского края. На базе музея проходят научные конференции, семинары, чтения. Разрабатываются интерактивные и игровые программы для дошкольников и детей школьного возраста. В выставочном зале организуются экспозиции не только из фондов музея, но и из фондов других учреждений культуры.