Усадьба, принадлежавшая старинному дворянскому роду Веневитиновых, расположена на обрывистом берегу Дона, в селе Новоживотинном. Архитектурный комплекс музея-усадьбы включает в себя каменный двухэтажный особняк — памятник архитектуры федерального значения, парк с прудом и ротондой на смотровой площадке.
С усадьбой связано имя русского поэта, прозаика, философа, критика начала XIX века Д.В. Веневитинова. На сегодняшний день это единственный в России музей, посвященный поэту-философу. В доме частично восстановлены интерьеры, характерные для XIX столетия. Экспозиция рассказывает о русской дворянской усадебной культуре XVIII–XIX веков, о жизни и творчестве поэта Д.В. Веневитинова и других ярких представителях рода и окружения. В экспозиции использованы современные медиатехнологии: тривизоры, электронные киоски, аудиогиды и пр.
В залах музея экспонируются редкие фондовые материалы: подлинные указы Петровской эпохи, уникальные карты XVIII века, труды историка М.А. Веневитинова, рукописи Д.В. Веневитинова, старинная мебель, раритетные книги.
Музей-усадьба Д.В. Веневитинова является структурным подразделением Музея имени И.С. Никитина с 1994 года.