Согласно Толковому словарю Дмитрия Ушакова, эскимо — это «мороженое в шоколаде», а ГОСТ 31457-2012 определяет его как «глазированное мороженое на палочке».
Этот десерт изобрели в начале 1920-х годов в американском городе Онава, штат Айова. Учителя и торговца сладостей Кристиана Кента Нельсона вдохновил мальчик, который хотел купить у него и
мороженое, и шоколад, но
денег ему хватало только на что-то одно. Этот случай тронул Нельсона, и он стал пытаться совместить два лакомства. Получилось это у него не сразу.
Первую партию нового мороженого изобретатель назвал «I-Scream Bars» — «Плитка, заставляющая меня кричать». Когда она стала хитом на местной ярмарке, Нельсон решил найти партнера для дальнейшего продвижения товара. Им стал производитель шоколада из Чикаго Рассел Стоувер. Вместе они запатентовали новый десерт. Вероятно, по просьбе Стоувера название заменили на «Eskimo Pie», которое с английского языка переводится как «Эскимосский пирог» и по задумке отсылает к холодному Северу и коренным жителям тех мест.
Вскоре мороженое в шоколаде стало популярно и в Европе. Во Франции его продавали на кинопоказе американской картины о жизни эскимосов «Нанук с Севера».
В Советском Союзе эскимо появилось в середине 1930-х годов. Считается, что это произошло по личной инициативе народного комиссара продовольствия Анастаса Микояна. После визита в составе советской делегации в США он распорядился наладить производство десерта на родине и даже издал приказ:
«Мороженое следует сделать массовым продуктом питания, выпуская его по доступным ценам». Несколько лет спустя на молочных заводах и специальных фабриках запустили промышленное производство различного мороженого, в том числе эскимо.