Этот вид графического искусства появился значительно позже живописи и скульптуры. Возникновение гравюры на дереве было связано с производством набойки по ткани, а гравюры на металле — с ювелирным искусством. Эстампы распространились в Европе с появлением книгопечатания: на доске для оттиска мастера вырезали буквы и иллюстрации. В XV—XVI веках гравюра стала самостоятельным жанром, к ней обращались известные художники, например Альбрехт Дюрер и Лукас Кранах Старший. В XVIII веке гравюры были очень популярны: их печатали отдельными листами, они выходили в альбомах, ими украшали интерьеры.
В
России гравюрами оформляли книги во времена
Ивана Грозного. Эстампы вошли в моду при
Петре I: царь видел их как средство просвещения и образования. Он приглашал в страну европейских мастеров, которые обучили русских граверов. В XVIII веке на эстампах изображали батальные сцены, портреты, виды
Петербурга и других городов.
В XVIII—XIX веках мастера гравировали на деревянных досках
лубочные картинки: это был быстрый и недорогой способ создания сразу множества отпечатков. Контур изображения и текст лубков печатали черно-белыми, а затем раскрашивали листки вручную. На рубеже XIX—XX веков у художников стала популярна гравюра на металле: они повторяли свои живописные произведения или создавали самостоятельные эстампы. Одним из выдающихся русских графиков того времени был Владимир Фаворский. В технике гравюры на дереве он создавал иллюстрации к произведениям
Александра Пушкина.
В XX веке появились новые материалы, и возникла линогравюра — оттиски с линолеума. В наши дни художники по-прежнему обращаются к технике гравюры, доски для эстампов создают как из современных пластика и оргстекла, так и из традиционных дерева и металла.