У слова «баллада» есть несколько определений. Романские народы так называли средневековую плясовую песню. В эпоху же Позднего Средневековья и Возрождения словом «баллада» стали обозначать стихотворное повествование, которое исполняли под музыку, а вскоре — и весь жанр романтической повествовательной поэзии. Также «балладой» называли музыкальное произведение повествовательного характера; а в наше время так определяют еще и медленную романтическую или сентиментальную песню (например, рок-баллада).
Слово «баллада» произошло от итальянского
ballare — «танцевать». Изначально это была итальянская хороводная песня. В XII–XIII веках баллады-повествования писали придворные поэты и странствующие музыканты по всей Европе. В XV столетии жанр стал популярен в Англии. В конце XVIII — начале XIX века английские и шотландские поэты Томас Перси, Вальтер Скотт,
Роберт Бёрнс и другие возродили этот жанр, придав ему новое, романтическое звучание.
Первую русскую балладу, «Громвал», написал в 1802–1803 годах Гавриил Каменев. В ней рассказывалось о витязе Громвале, спасшем красавицу Рогнеду: