Появление гардемаринов в России связано с эпохой правления
Петра Великого. Именно он создал Российский морской флот. И именно он в 1716 году ввел звание гардемарина (от франц.
garde de marine, или
garde-marine, — «морская стража»), которое получали выпускники Академии Морской гвардии. Академию открыли в
Санкт-Петербурге в 1715 году — ее основу составляли навигацкие классы московской Школы математических и навигацких наук. И французское звание «гардемарин» стало аналогом русского звания «навигатор». Их роль морской устав Петра I определял так: «В бою как солдаты, в ходу как матросы». На практике это означало, что гардемарины на корабле выполняли все поручения вместе с рядовыми матросами, но еще и обучались артиллерийской стрельбе, штурманской науке.
После смерти Петра I служба на флоте перестала быть столь почетной. Число гардемаринов сократили и сформировали Гардемаринскую роту в составе Морской академии. В 1752 году Морскую академию упразднили — с этого времени и до второй половины XIX века гардемаринами называли воспитанников вновь образованного Морского шляхетского корпуса. При выпуске на флот ученикам присваивалось звание мичмана.
В годы второй Русско-турецкой войны (1787–1791), в битве при Кинбурне, генерал
Александр Суворов объединил морские и сухопутные силы — так гардемарины впервые приняли участие в сражении на суше. Победа над турками стала первой крупной победой в этой войне и во многом определила дальнейший ход истории.